Биоэлектрическая рукаСтраница 2
Система руки представляет собой шину локальной сети контроллеров для взаимодействия с внешним миром. Все данные сенсоров, рабочие точки и установленные параметры контроллеров доступны по этой шине. Для связи используется простой протокол. (Более подробная информация содержится в руководстве по эксплуатации системы.)Между отдельными компонентами связь осуществляется по протоколу последовательного периферийного интерфейса
Протокол шины CAN позволяет осуществлять следующие операции для настройки системы:
· отключить и включить компоненты робота,
· установить скорость передачи данных сенсором,
· отключить и включить отдельные PID контроллеры управления клапанами,
· изменить датчик и управляемый элемент PID контроллера, а также его значения усиления,
· изменить используемые компонентами адреса в CAN
· установить состояние компонентов в начальное.
Система из патентованных датчиков, работающих на эффекте Холла с разрешением 0,2 градуса определяет угол поворота каждого сустава. Эти данные измеряются локальными аналого-цифровыми преобразователями с разрешением 1 бит и передаются на шину CAN. Скорость оцифровки – около 180 Гц.
Данные четырех сенсоров совмещаются в сообщение для CAN:
|
ID сообщения |
Байт 0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
|
База узла +N |
L0 |
H0 |
L1 |
h2 |
L2 |
h3 |
L3 |
H3 |
|
Датчик N = H0∙256+L0 |
Датчик N+1 = h2∙256+L1 |
Датчик N+2 = h3∙256+L2 |
Датчик N+3 = H3∙256+L3 | |||||
Данные датчиков давления выровнены по правому краю, и поэтому не нормированные значения изменяются от 0 до 4095.
Схема двигательных элементов руки
|
Сустав |
Связывает |
Угол поворота |
Мускул |
|
Указательный, средний, безымянный пальцы | |||
|
1 |
дальнюю-среднюю |
0 – +90 |
связанная пара |
|
2 |
среднюю-ближнюю |
0 – +90 | |
|
3 |
ближнюю-костяшка |
-15 – +90 |
пара |
|
4 |
костяшка-ладонь |
-15 – +15 |
отдельный с пружиной |
|
Мизинец | |||
|
1 |
дальнюю-среднюю |
0 – +90 |
связанная пара |
|
2 |
среднюю-ближнюю |
0 – +90 | |
|
3 |
ближнюю-костяшка |
-15 – +90 |
пара |
|
4 |
костяшка-пястная кость |
-15 – +15 |
отдельный с пружиной |
|
5 |
пястная кость- ладонь |
-5 – +45 |
пара |
|
Большой палец | |||
|
1 |
дальнюю-среднюю |
0 – +90 |
пара |
|
2 |
среднюю-ближнюю |
0 – +90 |
пара |
|
3 |
ближнюю-костяшка |
-15 – +90 |
пара |
|
4 |
костяшка-пястная кость |
-15 – +15 |
пара |
|
5 |
пястная кость- ладонь |
-5 – +45 |
пара |
|
Запястье | |||
|
1 |
ладонь-запястье |
-80 – +60 |
пара |
|
2 |
запястье-предплечье |
-10 – +45 |
пара |
Популярные статьи:
Пространство и время в классической и не классической картине мира
Эволюция современной научной картины мира предполагает движение от классической к неклассической и постнеклассической картине мира. Европейская наука стартовала с принятия классической научной картины мира. Классическая картина мира, осно ...
Вывод
Звезды эволюционируют, и их эволюция необратима, так как все в природе находится в состоянии беспрерывного изменения. Внешние характеристики звезды меняются в течение всей ее жизни. В недрах звезд происходят мощные термоядерные процессы, ...
Четырнадцатого семейство
Названия НП четырнадцатого семейства нередко приводят к недоразумениям. Так, в англоязычной литературе они называются "calcitonin gene related peptides" и обозначаются как СGRP. В данном случае точный перевод — "пептиды, ко ...